STEAM AK400 3D电动直升机调试CHH首发分享

dhey

本文所涉及的主角AK400 3D电动直升机，设计理念来自于大名鼎鼎”卡拉斯尼柯夫 AK47 突击步QIANG“，众所周知，AK47操作简单，结构简单，保养简单，特别抗造，而且还物美价廉 ,不管是在炎热干燥风沙满天的中东，还是高温高湿的南美，还是高寒地区的车臣，AK47都是拿起来就能开火 ......据说飞机设计师被AK47从毒到大，然后就整出了这么一架结构简单，组装简单，调试简单，保养简单，特别抗造，而且还物美价廉的3D直升机来......

上一篇文章“STEAM 舞者 700 3D电动直升机装机CHH首发分享”发表后各位看官兴趣挺大，这次将给大家分享如何调机，未接触过航模直升机的，不要以为这个东西很难很深奥，只要认真看的，若有些航空模型基础的，应该能看懂；若是新手入门，按文中方法调试，保证你能把AK400调好。

图多预警，不喜勿喷，若有不足，欢迎指教

本文所涉及的直升机、电装、桨以及发射接收机配置如下

直升机：STEAM AK400 3D电动直升机
先欣赏下靓机（此时装的大桨为套机原配桨）










盘式电机直驱，大大简化了传动结构，相比传动的尺传和皮传，组装或维修更加简单，电机保护圈则是这个级别飞机中目前最结实的。


柯基加宽低趴脚架，韧性极好，对于新手来说，起降更简单，若发生炸鸡，脚架触地，可以吸能泄力，保护机身和电机。


粗壮的尾管，取消尾压带轮和尾撑设计，进一步简化结构和降低维修成本。


粗壮旋翼头，主轴以及防爆球头扣，直逼500级别，有资格称为这个级别中的轰炸机了。

总结下，很简单的一架飞机，机身空间很多，十分容易走线，即使是新手也能很好的组装起来；通过不同的参数设定方式，新手稳稳的把飞机飞起来，老鸟暴力飞3D，都能很完美的在这个飞机上呈现出来，和AK47突击步QIANG一样稳稳的多面手。

飞机如何组装在此不在叙述，想了解的可以参考上一篇文章，STEAM 舞者 700 3D电动直升机装机CHH首发分享 传送门https://www.chiphell.com/thread-2538438-1-1.html

电调：好盈 Platinum 80A 带BEC（粗壮结实的机身带来的额外重量，则用更强的动力来补）

舵机：斜盘舵机 GDW DS290MG；锁尾舵机GDW DS595MG（钢齿，有虚位后可以免费换齿）

电机：T-Motor U8 Steam 联名无刷盘式电机

3轴陀螺仪：Microbeast Plus V5.1.4
关于无副翼3D直升机所用的陀螺仪，有好多品牌，调试过程也不一样，但是调试的基本原理是一致的，这个看懂了，调试其它的陀螺仪也是轻松愉快的事。MB有三种调试方法，最原始的按钮亮灯大法，USB连接电脑调试以及手机蓝牙调参，本文就以USB连接电脑调试来讲解。
MB特点：调试时实时自动保存，无需手动保存，调试简单，锁尾好（K8之类遇到金鱼尾新手很难自己搞定）。

旋翼：大桨 燊巃桨（重量轻，更加硬，我的最爱） ；尾桨 套机自带重锤尾桨

电池：威能 6S 2200MAH

接收机：Futaba 3008SB

发射机：Futaba T16IZ（MODE2 美国手）
摇杆操作起来手感细腻，几乎无可挑剔的精准度，以及耐用程度，新手直机党入门最佳选择。

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调试直升机所需的工具


飞机大桨夹、相位臂以及连杆均按照说明书要求组装好。


飞机机身也同样按照说明书要求组装好。


此时电调ESC插头不要插入陀螺仪，其对应的接口插入电调BEC电源线（陀螺仪对应口为AIL/CH5），这样即可以保证供电同时，也不用去拔开电调电机插头来防止电机意外启动。将陀螺仪调参线一头插入陀螺仪的SYS口，如下图所示


将陀螺仪调参线另一头插入电脑USB口，注意预留线长，多留长一点，后面好操作。


使用多功能设置卡检查下电池电量，如果电量不足（低于3.7V），且暂时不去外场试飞，稍微补一些电（冲到3.95V左右），无需充满（要养成每次使用电池前、后都要检查下电量的好习惯）。


此时电量足够无需充电，将电池装上机身且绑好。


确认下斜盘舵机和锁尾舵机的舵臂是否安装正确，如果没有，使用多功能设置卡，输入中立点信号后重新安装舵臂。


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大桨平衡调试
大桨调试的主要目的就是，减少飞机震动，不难想象，两支重量不一样且不平衡的桨，高速旋转起来，震动是很大的。
使用高精度电子秤称重，一支27.71g。


另一支27.6g，两支重量差异0.11g，出厂状态就十分优秀，接下来示范下如何调试。


剪下一块配平贴纸，称重为0.1g（差异0.01g就让它随风而去吧），注意贴纸要把底膜去掉，拿取贴纸可以用镊子，用手会黏来黏去的。


将调平底座安装好，放置在硬质台面上，如果液泡不在中心，在底座相应的地方垫纸片，直至液泡在中心，（我的桌子是调过平的所以不用垫了）


将大桨用固定螺丝安装到调平器跷跷板上，螺丝拧紧一点点，然后把两支桨拉直，一定要拉直，否则会有误差。
此处为演示模式，只为让大家看明白（实际0.11g误差不会有这么大动静），将带桨的跷跷板放在支撑座上，此时注意好，除了跷跷板支撑杆与底座接触，其余地方都不能和支架有接触，观察液泡，得出左边轻右边重。


将配平贴纸贴上桨，此时不要一下全贴上去，贴一点就行，待跷跷板平衡后观察液泡时候否在中心，如果不是，继续调整贴纸位置，直到液泡居中。


确认好位置后，正式开贴，将配平贴纸对折后贴在桨的迎风边缘，如果不这么贴，贴纸会被大风刮跑的，至此大桨完成平衡调试


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打开发射机（遥控器），进入模型选择页面，点击“新建”。


输入模型名字。


模型类型选择“HELICOPTER”，倾斜盘选择“H-1”，此处必须这么选，不能选其它的（具体可以参考MB陀螺仪说明书）。


进入舵机反向页面，将油门通道设置为“反向”，其余的先不要动，后续调试按实际情况再进行设置。


打开电脑，进入StudioX调参软件，首先进入“控制设定”页面。


点击“扫描”即可自动识别遥控器通道功能和通讯方式，识别完成后，点击左上角图标回到主页面，接着进入基本设定。


陀螺仪放置方位，点击“±”按钮找到与陀螺仪与机身安装方位一直的图示即可，完成后进入下一页。


十字盘伺服器更新速率，GDW DS290MG斜盘舵机为333Hz，故选择333Hz（如果是其它型号舵机，需选择对应速率），完成后进入下一页。


尾舵中心频宽，GDW DS595MG锁尾舵机中心频宽尾760us，故选择760us（如果是其它型号舵机，需选择对应频宽，不能瞎选，否则可能会烧舵鸡），完成后进入下一页。


尾舵更新速率，GDW DS595MG锁尾舵机为333Hz，故选择333Hz（如果是其他型号舵机，需选择对应速率)，完成后进入下一页。


尾舵伺服器和陀螺仪校正，向左慢慢的拨动发射机左摇杆（一定要慢，如果快的话变距环和尾波箱可能会发生撞击），观察调参软件左右滑块运动是否和你拨杆方向一致，若不是，需要进入发射机舵机反向页面，进行调整，使指示与拨杆方向一致为准，而不是点击调参页面中的“正向”和“反向”。

同时需要观察变距环运动是否会与尾波碰撞，若有则需要点击“>>”进入子页面（具体方法往下滚几下鼠标就能看到），先进行尾舵伺服器行程量调整。


摇杆向左拨到极限观察是否会出现如下图，OK提示，若无，需要进入发射机的”行程量”设置页面，找到对应的通道功能，增加方向舵左行程量，直到刚好出现OK提示；若有，则需要减小方向舵行程量直到OK提示消失，然后再增加1使OK提示再次出现。


行程量调试需要以“1”最小单位进行调整，在动作量对应的栏位点击选中后进行设置，后续调试方向舵右行程量、升降以及副翼行程量调试方法都一样，之后遇到不再重复叙述。


用手抓住尾垂，以前面主旋翼的主轴为圆心较大幅度的左右转动尾巴，观察陀螺仪反馈出的尾旋翼修角度，具体判别方法是，依据你的转动方向以及尾旋翼角度，看“电风扇”吹风方向是否能反作用于你的转动方向，若能，就对了；若不能，则点选“反向”，然后再次转动尾巴检查一下。

有些绕口，简单点说，吹风方向和你动的方向一致，则正确，反之则需要点击“反向”。

不会看尾巴”电风扇“怎么转？从上往下看主旋翼，是顺时针转的，用手顺时针转下桨夹，尾桨怎么转不就知道了。


点击“>>”进入子页面，此时进行尾舵伺服器行程量调整。


将左摇杆向左慢慢的拨（一定要慢，如果快的话变距环和尾波箱可能会发生撞击），变距环此时会向右边运动，依据实际情况来点击“±”按钮来确认行程量，我个人一般调整到向左打死，变距环距离尾波还留有一点间隙。


同理完成向右拨杆（变距环此时会向左边运动），尾舵行程量调整，同样留有一点间隙，然后点击“>>”进入下一个子页面。


尾舵伺服中心位置调整。


在尾舵机上卡上随机附送的碳纤垂直参照卡尺，使用“±”按钮，调整尾舵舵臂位置，使舵臂中心线（红线对应）与碳纤参考卡尺垂直指示窗口（蓝线对应）相平行即可。


然后观察尾部“L”臂是否与尾管垂直（如图所示），若先前已完成尾拉杆调整，此时目视检查就应该是垂直的；若先前没有调整过，且不垂直，需要分离此处球头扣，通过旋转球头扣重新调整拉杆长度，直至垂直为止，完成后点击下一页。


此处选择第三个“120度”即可，其余选项都不要动，完成后点击下一页。


十字盘伺服器中立点调试，使用套机中附赠的碳纤调试器配合十字盘调平器可以轻松完成。

CH3需点击“>>”翻页进入

将碳纤维调试器紧贴主轴放置好，若发现十字盘高度太低，放不进，可以先将十字盘升起来一些（使用调参软件来升十字盘），直到可以顺利放进去，调试器一定要与主轴保持平行且底部要紧贴第一轴承座表面，然后点击CH1通道对应的“±”按钮，使CH1对应的十字盘位置刚好与调试器接触，然后将调试器取出。

一个小技巧，调试CH1的同时，也调试下CH2和CH2，尽量使十字盘平一些，这样后续可以更加精准。


在十字盘调平器上套上合适套筒，如图所示，套入主轴。


然后分别点击CH2和CH3通道对应的“±”按钮，在保持CH1始终与调平器接触的同时，使CH2和CH3对应的十字盘顶端位置刚好与调平器刚好接触，此时十字盘中立点校准完成，点击下一页。


十字盘伺服器方向，上下拨动发射机左摇杆，观察三个斜盘舵机，动作是否一致，往上拨杆，三个舵机一起往上动；往下拨杆，三个舵机则一起往下动。若发现有唱反调的舵机，点击对应的“反向”即可。

CH3需点击“>>”翻页进入

十字盘伺服器行程量（循环螺距速率）调整
十分不严谨的知识科普：循环螺距又可称为瞬时螺距，怎么理解这个东西呢，你就假想，直升机没受到任何外力，包括重力，静止在空中，一动不动，然后你拨动发射机的右摇杆（右杆控制的是俯仰和副翼），假设飞机的重心点在主轴中心，飞机就以这个重心点为转动点，你往哪个方向拨杆，飞机就往你拨的方向进行原地转动。
首先将飞机脚架前端垫起来，用来抵消脚架的前倾角。


将桨调平器放置在陀螺仪上，通过调整垫脚纸的厚度，使液泡居中，此时飞机基于水平。


将螺距尺与底座翻折为90°，然后平稳的放在陀螺仪上，注意避开陀螺仪上凸出的小按钮，选用陀螺仪平面为0度基准参考，然后螺距尺归零。


调整螺距尺基座上可转动垫片，使其厚度与桨夹匹配，然后插进桨夹，使螺距尺显示屏面与桨夹垂直，紧固下桨夹螺丝。


看下调参界面，不勾选测量选项，先进行二次检查十字盘是否调平以及桨夹连杆调整（解锁桨夹直插式螺距尺的另一个功能），桨夹与尾管平行时，螺距尺读数为初始读数。


慢慢的把桨夹旋转一周，观察螺距尺读数误差范围，是否在初始读数的±0.3度以内（我自己装的检查下来读数误差在±0.1度），如果是，则可以接受，如果误差偏大，说明十字盘不平，需要重新调整。

若前期十字盘调平没有问题，但是初始读数不为0度，使用附带的多功能球头扳手来调整桨夹拉杆长度（正反牙螺杆，调试十分方便），确保桨夹在与尾管平行处，螺距尺读数为0。

完成确认完一支桨夹后，同样的方法确认调试另一支桨夹。


调整完成后读数为0


然后在调参页面点击测量，桨夹会发生转动


点击“±”按钮使螺距尺读数为-6度（为了拍照能拍清楚，此时螺距尺位于机头处，所以为负，如果转180度位于陀螺仪出则是正6度，在前或在后都一样能调试，只是示显示有正负差异），循环螺距调试完成，点击下一页。


集体螺距校正
十分不严谨的知识科普：集体螺距又可称为总距，怎么理解这个东西呢，你就假想，直升机没受到任何外力，包括重力，静止在空中，飞机脚架朝向地面一动不动，此时你上下拨动发射机左摇杆，往上拨动，产生的就是正螺距，电风扇的风是朝地面吹，飞机就延主轴延长线方向往上飞；如果往下拨，产生的就是负螺距，电风扇的风就往天空吹，飞机就延主轴延长线方向往上飞往下飞，假如飞机此时是脚架朝向天空，风就是往地面吹，飞机就能倒着往上飞（倒飞原理）。

上下拨动左摇杆，观察调参界面的滑块是否也是同样上下滑动，如果不是点击“反向”，行程量调整方法同之前一样操作，不在重复叙述。


将左摇杆向上打死，点击上方“±”按钮，使其角度为正12度（从上往下看桨顺时针转，风是往下吹的）。


同理完成负螺距行程量调整。


将左摇杆向下打死，点击下方“±”按钮，使其角度为负12度（从上往下看桨顺时针转，风是往上吹的），此时集体螺距调试完成，点击下一页。


十字盘伺服极限调整


此时慢慢的上或下极限方向拨动左摇杆，右摇杆也慢慢往极限方向随意拨动，确保每个方位都走一遍（千万不要打猛了，可能会撞），观察，十字盘是否会与机身产生碰撞，CH1的长球头杆头是否会与定位导轨碰撞，若有碰撞趋势，点击“-”按钮，减小行程，若无可以点击“+”适当增加些行程，同尾变距一样，需要留有一点行程余量，完成调试点击下一页。


十字盘控制方向调整，上下左右拨动右摇杆，观察调参软件左右前后指示亮起是否和你打杆指向一致，若不是，需要进入舵机反向页面，进行调整，直到指示与拨杆方向一致为准，而不是点击调参页面中的“正向”和“反向”；同之前方法一样完成行程量调整。
简单的说就是，你往那里拨杆，飞机十字盘就往那里转动。


接下来检查修正放向，以主轴中心为基准点，前后转动机身，观察十字盘修正方向是否与你转的动方向相反，如果同向，点击升降舵中的反向，转动方向参考如下图，则为正确修正。


以主轴中心为基准，左右转动机身，观察十字盘修正方向是否与你转的动方向相反，如果同向，点击副翼的反向，转动方向参考如下图，则为正确修正。


至此基本设定完成，点击“跳出Wizard”返回主页面，点击进入参数设定，从顶部找到控制风格选项，新手第一次试飞（在没有老鸟的情况下）必须选择初学者，此时飞机反应最缓慢，假如出现问题，你也许能把飞机安全降下来。



最后重新回到主页面，将所有的插头都插回原位，至此调试完成。

感兴趣的同学可以结合发射机（遥控器）和MB陀螺说明书深入学习了解下。

发射机油门螺距如何设置，飞行条件切换，电调设置以及熄火控制等将会在第三篇讲述试飞的文章中呈现给大家。

直升机装机、调试和试飞三部曲目前已完成两章，万分感谢能看到这里的各位看官，你们的支持就是我更新的动力。

例行上惯例

chh-carter

看不懂，太专业

octan

只知道玩大疆的飘过……
支持一个

dhey

octan 发表于 2023-10-1 08:56
只知道玩大疆的飘过……
支持一个

感谢支持！

Wolverine

这个真帅啊

回声

精致装机，调机过程太详细了！

ladexi

感谢分享，学习了

dukeiii

总距调整校准的部分看的很过瘾，就喜欢这种细致的技术活

dhey

dukeiii 发表于 2023-10-1 20:21
总距调整校准的部分看的很过瘾，就喜欢这种细致的技术活

遇到了飞机爱好者，拜读过你之前的文章，你写的非常棒！

yyqop01

实际上拍照和整理帖子的时间大概是装机调机的2-3倍

yyqop01

还有，桨平滑个水平器，实际飞起来时候2个桨的螺丝，装到桨夹里面时候的距离，与那个平衡器的严格一致吗，不然等于平衡了个寂寞哦

yyqop01

还有，那个调平倾斜盘，插在主轴的东西，我买过好几个，实际上有虚位，拧一下就又变了。我一般装好后，在中联上夹一条小铁丝，然后对准倾斜盘3个脚的最上端，转一圈，就能严格一致。不过其实飞起来我觉得这个不是最重要的（当然，也得差不多啊，各种连杆在中立点尽量接近90度是很有必要的），最重要是飞机左右和前后配重的平衡

阿宾

介绍很详细，精致~

dhey

yyqop01 发表于 2023-10-1 22:11
还有，桨平滑个水平器，实际飞起来时候2个桨的螺丝，装到桨夹里面时候的距离，与那个平衡器的严格一致吗， ...

不需要一致，两个桨夹通过一个横轴连接，中联两端有胶圈，即使有点误差，达到一定转速后，通过胶圈变形，会有”自动平衡”功能，但是在调试时还是把两把误差减到最小。
还有一点就是，假如安装没有任何问题，这个就看厂家加工零件的精度了。
具体可以看振动值，有些陀螺仪可以看这个值，振动值越小，说明安装调试以及零件精度越好。

dhey

yyqop01 发表于 2023-10-1 22:14
还有，那个调平倾斜盘，插在主轴的东西，我买过好几个，实际上有虚位，拧一下就又变了。我一般装好后，在中 ...

对的，调平十分重要。
这个文章主要是针对新手入门的要求写的，他们首先最需要的就是能把飞机顺利装起来，然后稳稳的飞起来。如果没人带，一开始就用铁丝或者扎带，会慌。STEAM的调平器和随机送的调机附件结合着用，可以。

dhey

yyqop01 发表于 2023-10-1 22:09
实际上拍照和整理帖子的时间大概是装机调机的2-3倍

对的，没错。照片拍了很多，实际选用的只有2/3。文章改了好几回，希望能让更多的人读懂。

yyqop01

dhey 发表于 2023-10-1 22:32
不需要一致，两个桨夹通过一个横轴连接，中联两端有胶圈，即使有点误差，达到一定转速后，通过胶圈变形， ...

不是这样的。调桨平衡，关键在于mr=m1r1。如果（你那个）桨平衡器，2个桨的螺丝孔是和实际桨夹安装距离完全一样，那就是真的mr=m1r1，平衡器上随便贴，贴平衡了飞起来绝对平衡。但是要是这个距离不一样，那就是在平衡器上的确mr=m1r1，但是到了桨夹上就是m（r+l）不等于m1（r1+l），一定会震动。我没有这种桨平衡器，我都是先平衡到2个桨的重心位置相当于螺丝孔完全一样，然后再在重心上贴到重量完全一样。

dhey

yyqop01 发表于 2023-10-2 18:06
不是这样的。调桨平衡，关键在于mr=m1r1。如果（你那个）桨平衡器，2个桨的螺丝孔是和实际桨夹安装距离完 ...

你直接说重心法调平我就立马能明白，一开始我理解成两边的桨夹不一致。
十几年前的雷虎就是这么搞的，当年的说明书我还有。
STEAM这个桨调平器其特点是操作简单易用(你就把它理解成一个简易版的动静平衡器)，虽然和高精度动静平衡调试相比还有差距，但是胜在简单易用，且调出来的飞机飞的也很好（目前桨制造工艺的提升，以及陀螺仪抗震性能的提升）
这个文章面是对新手入门而写的，不能搞的太复杂。

leewp8800

非常棒！两个看法，电量到3.82-4一般需要充电了吧！至少我们固定翼一直干到4.2. 第二，futaba这个控感觉挺好的 不知道现在穿越机的radiomaster可以平替不？ 还有楼主为啥不用德国那个直升机专用控，可以直接调参。

dhey

leewp8800 发表于 2023-10-6 20:01
非常棒！两个看法，电量到3.82-4一般需要充电了吧！至少我们固定翼一直干到4.2. 第二，futaba这个控感觉挺 ...

1.这个电池是2200的，充到3.95V，一般调试完电压为3.8-3.85V正好是存储电压（文中写了，如果调完了，暂时不出外场试飞）。
2.这个文章是针对新入门手写的，你说的那个，VBCT+一个VLINK就轻松破万了，新人一般不会买这么贵的东西。
3.还有就是VBCT手感不怎么样，16IZ和VBCT相比，绝对物美价廉，且可以兼顾飞多轴或者固定翼。

shentong27e

佩服佩服，太厉害了！
麻烦请教一下，静态下调整的平衡，飞起来也是平衡的么？我理解的动平衡和静平衡有很大区别

dhey

shentong27e 发表于 2023-10-7 20:07
佩服佩服，太厉害了！
麻烦请教一下，静态下调整的平衡，飞起来也是平衡的么？我理解的动平衡和静平衡有很 ...

动静平衡的目的是减小飞机震动，真机飞起来对尾悬停，不管什么直机都会有一点点的倾角

fugan2

处处充满机械结构之美，泰酷辣~

知己知彼

皮传的精度没那么好。

ikexly

这直升机是不是可以做到机身向侧面转90度悬停？我看国外一些视频里有，好奇怎么做到的？感觉不符合常理啊

dhey

ikexly 发表于 2023-10-15 00:06
这直升机是不是可以做到机身向侧面转90度悬停？我看国外一些视频里有，好奇怎么做到的？感觉不符合常理啊 ...

可以，第一种是时间很短的那种，你就理解成停顿吧，飞机越大这种停顿时间就越长。还有一种就是暴力钟摆，飞机动力足够的话，可以做到只用很小的角度摆动来保持你所说的“悬停”。
原理是这个直升机有正负螺距。

紫菜

直升机没落了，现在都没什么人玩了，可惜了

voodoosys

飞翔吧 飞在天空

范丶先生

这就叫专业，我也就玩玩我儿子室内的小飞机了

Jerryboy214

哇哦  这个可以，看了又想重拾我的直机了，最早的450到后面 mcpx ，现在家里只有控和固定翼